PackageManagerから通常の手番でインストールする方法とは少し異なるため記事にします。
環境
- Unity 2020.3.6f1
- Windows10
手順1:PackageManager > +ボタン > Add package from git URL… を選択

手順2:URL入力欄が出てくるので、「com.unity.device-simulator」と入力しAddボタンをクリック

手順2を実行後、PackageManagerにDeviceSimulatorが表示されていれば成功です。

参考リンク
https://dolphinetech.com/unity/missing-devicesimulator/

